Őr az egykori gyepűőrök települése, tehát igen korai lehet. A közég nevével 1221-ben találkoztunk először: Euru, de települése korábbi, a X. századra tehető. Régi magyar településnév. A honfoglalás után megszervezett határvédelmi rendszer, a gyepű emléke maradt fenn a község nevében. Egykori lakói a gyepűvédők egyik csoportjához, az őrökhöz tartoztak , akiknek az volt a feladata, hogy kikémleljék az ellenség hadmozdulatait, s hírt adjanak róluk. A támadás feltartóztatása a lövőkre hárult (rájuk utalnak a Lövő falunevek). A község mai lakóinak egy része úgy tudja, hogy a falut az Őri család telepítette, nevét is e családról kapta.
Őr első ismert tulajdonosa a Dersi család (1272-90). A XIV. század elején kisnemesi birtokosai voltak. A XIV. században Őrtelek (Ewrteluky) néven fordult elő, s itt a -telek utótag bizonyára romló, pusztuló állapotára utal. 1416-ban Zsigmond király Ónodi Czudar Benedeknek adományozta. Nem sokáig maradhatott a kezén, mert a XVI. Századtól a kisnemesi Őry és az azzal rokonságban álló Komoróczy családbeliek birtokában volt. A falu részben Szabolcs, részben Szatmár megyéhez tartozott. A XVII. Század birtokosai közt az Őryekkel rokon családokat találjuk, akik feleségük révén váltak itt birtokosokká. A XVIII. században földesurai Vay László és Komoróczy László voltak. A jobbágyfelszabadítás táján 712 lakos élt itt; földesurai a Vay, a Kölcsey, a Komoróczy és a Patay családok.
Határban volt a középkorban az Erdő birtok, mely valószínűleg Hodász határába olvadhatott be. A másik középkori, aligha falu, csupán birtok: Jubánfölde, még 1419-ben is szerepelt. A falu határában középkori eredetű helynév - ma is él - Sige vagy Sigetelke. Névadója Tomaj fia Sige ispán, aki 1282-ben IV. Lászlótól a mérgesd nevű földet kapta.
A község az 1860-as években közigazgatásilag a nyírbátori felső, a XX. Század elején a Nyírbátori, az 1920-as évektől a Nyírbaktai, 1945-től a Baktalórántházi, 1971-től a Mátészalkai járáshoz tartozott. Jelenleg Mátészalka városkörnyékének része. Az 1920-as évektől a Vajai körjegyzőség része, az 1940-es évektől önálló nagyközség. 1970-től nagyközségi közös tanács társközsége, tanácsának székhelye Vaja, társközsége Rohod volt, majd az 1980-as évektől Nyírparasznya is a társközsége lett.
Jelenleg önálló, gesztor település. Őri Közös Önkormányzati Hivatalt működtet 2013.március 01-től. Nyírparasznya önkormányzattal.
Az 1994. évi választásokon független polgármester került megválasztásra és a 9 fős testület minden tagja független.
Az akkor megválasztott polgármester személyében változás nem történt, töretlen, jelenleg is Ő tölti be polgármesteri tisztséget.
A 2014.őszi önkormányzati választáson 6 tagú képviselő-testület került megválasztásra, összetételük, vegyes.
